17世紀(jì)初，法、德交界處的礦井就已開始使用馬拉有軌貨車�，F(xiàn)代火車早在1769年，游人就設(shè)計(jì)制造出了最原始的“火車”：它有三個(gè)輪子，前面有一個(gè)裝滿水的大圓球，不需要沿著軌道行駛。這種“火車”開起來不但慢，而且很難控制方向，當(dāng)時(shí)還撞壞了一片城墻呢！
1781年瓦特制造的蒸汽機(jī)問世以后，首先應(yīng)用于礦井內(nèi)的排水泵或煤斗吊車上。與此同時(shí)，人們也在考慮如何把靜置的蒸汽機(jī)搬到交通工具上，變成動(dòng)態(tài)的機(jī)械�？墒�，蒸汽機(jī)小型化、使車輪在軌道上不打滑、汽缸的排氣、鍋爐的通風(fēng)等問題都有待于進(jìn)一步解決。
英國(guó)人理查德·特里維西克（1771～1833）經(jīng)過多年的探索、研究，終于在1804年制造了一臺(tái)單一汽缸和一個(gè)大飛輪的蒸汽機(jī)車，牽引5輛車廂，以時(shí)速8公里的速度行駛，這是在軌道上行駛的最早的機(jī)車。因?yàn)楫?dāng)時(shí)使用煤炭或木柴做燃料，就把它叫作“火車”了。
史蒂文森的火車它由一個(gè)黑糊糊的火車頭和一節(jié)裝煤炭的車廂組成�；疖囶^上裝有蒸汽機(jī)，通過燃燒大量的煤炭來產(chǎn)生足夠的蒸汽，推動(dòng)火車前進(jìn)。有趣的是，當(dāng)時(shí)這臺(tái)機(jī)車，沒有設(shè)計(jì)駕駛座，駕駛員只好跟在車子旁，邊走邊駕駛。4年后，他又制造了“看誰(shuí)能捉住我”號(hào)機(jī)車，載人行駛�？墒�，由于軌道不能承受火車的重量，機(jī)車本身也存在不少問題，行駛時(shí)不很安全，在一次運(yùn)行途中，機(jī)車出了軌，就停止使用了。
與此同時(shí)，史蒂文森也在積極改進(jìn)火車的性能，并且取得了很大的進(jìn)展。1814年，他制造了一輛兩個(gè)汽缸的、能牽引30噸貨物可以爬坡的火車。于是，人們開始意識(shí)到，火車是一種很有前途的交通運(yùn)輸工具。然而，當(dāng)時(shí)的馬車業(yè)主們極力加以反對(duì)。1825年，斯托克頓與達(dá)林頓之間開設(shè)了世界上第一條營(yíng)業(yè)鐵路，史蒂文森制造的“運(yùn)動(dòng)號(hào)”列車運(yùn)載旅客以時(shí)速24公里的速度行駛其間。盡管火車已經(jīng)加入了運(yùn)輸?shù)男辛�，但馬車仍在鐵路上行駛。
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到了1829年，曼徹斯特至利物浦間的鐵路鋪成后，為了決定采用火車還是馬車，舉行了一次火車和馬車的比賽，史蒂文森的兒子改進(jìn)的“火箭號(hào)”獲勝。“火箭號(hào)”長(zhǎng)6.4米、重7.5噸，為了使火燃燒旺盛，裝了4.5米高的煙囪。牽引乘坐30人的客車以平均時(shí)速22公里行駛，比當(dāng)時(shí)的四套馬車快兩倍以上，充分顯示了蒸汽機(jī)車的優(yōu)越性。于是這條鐵路就采用火車了。“火箭號(hào)”也成了第一輛真正使用的火車。從這以后，火車終于取代了有軌馬車。后世的人們稱他為“蒸汽機(jī)車之父”。
1879年5月31日，柏林的工業(yè)博覽會(huì)上展出了世界上第一臺(tái)由外部供電的電力機(jī)車和第一條窄軌電氣化鐵路。這臺(tái)“西門子”機(jī)車重量不到1噸，只有954公斤，車上裝有3馬力支流電動(dòng)機(jī)。由于機(jī)車車身小，沒有駕駛臺(tái)，操縱杠和剎車都裝在靠前輪的地方，所以司機(jī)只好騎在車頭上駕駛。這臺(tái)“不冒煙的”機(jī)車，引起了人們的極大興趣。但是，電力機(jī)車正式進(jìn)入運(yùn)輸?shù)男辛�，那是�?881年，在柏林郊外，鋪設(shè)了電氣化軌道�，F(xiàn)在，這輛電力機(jī)車陳列在慕尼黑德意志科技博物館內(nèi)。
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